Pracovní poměr lze založit pouze pracovní smlouvu nebo jmenováním. Pracovní smlouvou se zakládá pracovní poměr u většiny zaměstnanců, neboť jmenování slouží pro založení pracovního poměru pouze v případech vedoucího pracovního místa, tedy u vedoucích zaměstnanců.
Pracovní smlouva musí být uzavřena písemně a ze zákona obsahuje minimálně druh práce, který má zaměstnanec pro zaměstnavatele vykonávat, místo nebo místa výkonu práce, ve kterých má být práce vykonávána a den nástupu do práce. Pracovní smlouva proto nemusí obsahovat ujednání o výši mzdy, jak se mnozí nesprávně domnívají.
Neuzavření pracovní smlouvy v písemné formě má za následek její neplatnost. Avšak pokud zaměstnavatel zaměstnanci jednoznačně přidělí práci (např. zaměstnavatel sdělí dělníkovi, aby přenesl prkna z jedné hromady na druhou) a zaměstnanec začne tuto práci vykonávat, vznikne pracovní poměr i přes neplatnost pracovní smlouvy. Podkladem pro tento závěr je § 20 zákoníku práce: „Nebylo-li právní jednání učiněno ve formě, kterou vyžaduje tento zákon, a bylo-li již započato s plněním, není možné se neplatnosti tohoto jednání dovolat u těch jednání, jimiž vzniká nebo se mění základní pracovněprávní vztah.“. Neuzavření pracovní smlouvy v písemné smlouvě může mít pro zaměstnavatele fatální následky, neboť se jedná o přestupek na úseku pracovního poměru, za který je inspektorát práce oprávněn zaměstnavateli udělit pokutu až do výše 10 000 000 Kč.